導(dǎo)彈是 20 世紀(jì) 40 年代開始出現(xiàn)的武器。第二次世界大戰(zhàn)后期，德國首先在實(shí)戰(zhàn)中使用了 V－1 和 V－2 導(dǎo)彈，從歐洲西岸隔海轟炸英國。V－1 是一種亞音速的無人駕駛武器，射程 300 多公里，很容易用殲擊機(jī)及其他防空措施來對(duì)付。V－2 是最大射程約 320 公里的液體導(dǎo)彈，由于可靠性差及彈著點(diǎn)的散布度太大，對(duì)英國只起到騷擾的作用，作戰(zhàn)效果不大。但 V－2 導(dǎo)彈對(duì)以后導(dǎo)彈技術(shù)的發(fā)展起了重要的先驅(qū)作用。
從地面發(fā)射攻擊地面目標(biāo)的叫地地導(dǎo)彈。這類導(dǎo)彈還可按射程遠(yuǎn)近分為近程（小于 1000 公里）、中程（1000～8000公里）和遠(yuǎn)程或洲際（8000公里以上）導(dǎo)彈。也可按彈道式地地導(dǎo)彈及巡航式地地導(dǎo)彈分類。地地導(dǎo)彈一般攻擊地面的固定目標(biāo)，但在近距離內(nèi)也可用于攻擊運(yùn)動(dòng)速度低的目標(biāo)，如反坦克導(dǎo)彈。
彈道式地地導(dǎo)彈是發(fā)展最迅速的一類導(dǎo)彈，40 年代后期，美國和前蘇聯(lián)分別用德國的器材裝配了一批 V－2 導(dǎo)彈做試驗(yàn)，并著手提高它的射程和制導(dǎo)精度。50 年代出現(xiàn)了一批中程和遠(yuǎn)程液體導(dǎo)彈，這批導(dǎo)彈的特點(diǎn)是采用了大推力發(fā)動(dòng)機(jī)，多級(jí)火箭，使射程增加到幾千公里，核戰(zhàn)斗部的威力達(dá)到幾百萬噸梯恩梯（TNT）當(dāng)量，已成為一種有威懾力的武器。但由于氧化劑仍是液氧，制導(dǎo)系統(tǒng)的精度還不很高，導(dǎo)彈還是在地面發(fā)射的，地面設(shè)備復(fù)雜，發(fā)射準(zhǔn)備時(shí)間長，生存能力不高。所以這批導(dǎo)彈只解決了有無問題，還不是有效的作戰(zhàn)武器。
60 年代改用了可貯存的自燃液體推進(jìn)劑或固體推進(jìn)劑，制導(dǎo)系統(tǒng)使用了較高精度的慣性器件，發(fā)射方式改為地下井發(fā)射或潛艇發(fā)射。這些變動(dòng)簡化了武器系統(tǒng)，縮短了反應(yīng)時(shí)間，提高了生存能力，使導(dǎo)彈成為可用于實(shí)戰(zhàn)的武器。此后，導(dǎo)彈技術(shù)集中到多彈頭導(dǎo)彈的發(fā)展，一個(gè)導(dǎo)彈運(yùn)載幾個(gè)甚至十幾個(gè)子彈頭，每個(gè)子彈頭可以瞄準(zhǔn)各自的目標(biāo)。這樣，不增加導(dǎo)彈的數(shù)量，就能大幅度增加彈頭的數(shù)量，提高了突破反導(dǎo)彈防御體系的概率，增加了受到一次打擊以后生存下來的彈頭數(shù)，也給打擊更多的目標(biāo)提供了可能。多彈頭分導(dǎo)的技術(shù)基礎(chǔ)是高精度制導(dǎo)系統(tǒng)和小型核裝置的研制成功。
美國首先于 1970 年在“民兵”Ⅲ 導(dǎo)彈上實(shí)現(xiàn)了帶 3 個(gè)子彈頭，隨后美、蘇在新研制的遠(yuǎn)程導(dǎo)彈上都采用了這項(xiàng)技術(shù)。隨著進(jìn)攻性導(dǎo)彈精度的提高和偵察能力的完善，從固定基地發(fā)射的導(dǎo)彈越來越難以保證自身的安全。采用加固的辦法可以在一定程度上解決生存能力低的問題。機(jī)動(dòng)發(fā)射方式效果更好。一些較小的導(dǎo)彈多采用機(jī)動(dòng)發(fā)射。大型多彈頭導(dǎo)彈比較笨重，陸地機(jī)動(dòng)發(fā)射會(huì)遇到許多困難。一些國家轉(zhuǎn)而研制便于機(jī)動(dòng)發(fā)射的小型單彈頭洲際導(dǎo)彈。
1944 年 6～9 月德國向倫敦發(fā)射了 V－1、V－2 導(dǎo)彈。第二次世界大戰(zhàn)后期，德國還研制了“萊茵女兒”等幾種地空導(dǎo)彈，以及 X－7 反坦克導(dǎo)彈和 X－4 有線制導(dǎo)空空導(dǎo)彈，但均未投入作戰(zhàn)使用。第二次世界大戰(zhàn)后到 50 年代初，導(dǎo)彈處于早期發(fā)展階段。各國從德國的 V－、V－2 導(dǎo)彈在第二次世界大戰(zhàn)的作戰(zhàn)使用中，意識(shí)到導(dǎo)彈對(duì)未來戰(zhàn)爭(zhēng)的作用。美、蘇、瑞士、瑞典等國在戰(zhàn)后不久，恢復(fù)了自己在第二次世界大戰(zhàn)期間已經(jīng)進(jìn)行的導(dǎo)彈理論研究與試驗(yàn)活動(dòng)。英、法兩國也分別于 1948 和 1949 年重新開始導(dǎo)彈的研究工作。
自 50 年代初起，導(dǎo)彈得到了大規(guī)模的發(fā)展，出現(xiàn)了一大批中遠(yuǎn)程液體彈道導(dǎo)彈及多種戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈，并相繼裝備了部隊(duì)。1953 年美國在朝鮮戰(zhàn)場(chǎng)曾使用過電視遙控導(dǎo)彈。但這時(shí)期的導(dǎo)彈命中精度低、結(jié)構(gòu)質(zhì)量大、可靠性差、造價(jià)昂貴。60 年代初到 70 年代中期，由于科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)的需要，導(dǎo)彈進(jìn)入了改進(jìn)性能、提高質(zhì)量的全面發(fā)展時(shí)期。戰(zhàn)略彈道導(dǎo)彈采用了較高精度的慣性器件，使用了可貯存的自燃液體推進(jìn)劑和固體推進(jìn)劑，采用地下井發(fā)射和潛艇發(fā)射，發(fā)展了集束式多彈頭和分導(dǎo)式多彈頭，大大提高了導(dǎo)彈的性能。
巡航導(dǎo)彈采用了慣性制導(dǎo)、慣性－地形匹配制導(dǎo)和電視制導(dǎo)及紅外制導(dǎo)等末制導(dǎo)技術(shù)，采用效率高的渦輪風(fēng)扇噴氣發(fā)動(dòng)機(jī)和比威力高的小型核彈頭，大大提高了巡航導(dǎo)彈的作戰(zhàn)能力。戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈采用了無線電制導(dǎo)、紅外制導(dǎo)、激光制導(dǎo)和慣性制導(dǎo)，發(fā)射方式也發(fā)展為車載、機(jī)載、艦載等多種，提高了導(dǎo)彈的命中精度、生存能力、機(jī)動(dòng)能力、低空作戰(zhàn)性能和抗干擾能力。
70 年代中期以來，導(dǎo)彈進(jìn)入了全面發(fā)展更新階段。為提高戰(zhàn)略導(dǎo)彈的生存能力，一些國家著手研究小型單彈頭陸基機(jī)動(dòng)戰(zhàn)略導(dǎo)彈和大型多彈頭鐵路機(jī)動(dòng)戰(zhàn)略導(dǎo)彈，增大潛射對(duì)地導(dǎo)彈的射程，加強(qiáng)戰(zhàn)略巡航導(dǎo)彈的研制。發(fā)展應(yīng)用“高級(jí)慣性參考球”制導(dǎo)系統(tǒng)，進(jìn)一步提高導(dǎo)彈的命中精度，研制機(jī)動(dòng)式多彈頭。以陸基洲際彈道導(dǎo)彈為例，從 1957 年 8 月 21 日蘇聯(lián)發(fā)射了世界第一枚 SS－6 洲際彈道導(dǎo)彈以來，世界上一些大國共研制了 20 多種型號(hào)的陸基洲際彈道導(dǎo)彈。30 多年來經(jīng)歷了 3個(gè)發(fā)展階段。
在此期間，戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈的發(fā)展出現(xiàn)了大范圍更新?lián)Q代的新局面。其中幾種以攻擊活動(dòng)目標(biāo)為主的導(dǎo)彈，如反艦導(dǎo)彈、反坦克導(dǎo)彈和反飛機(jī)導(dǎo)彈，發(fā)展更為迅速，約占 70 年代以來裝備和研制的各類戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈的 80% 以上。面對(duì)尖銳激烈的國際斗爭(zhēng)環(huán)境，為了維護(hù)國家的獨(dú)立與領(lǐng)土完整，為了自衛(wèi)，中國自 20 世紀(jì) 50 年代末開始研制導(dǎo)彈。經(jīng)過 20 多年的努力，1980 年 5 月 18 日成功地發(fā)射了洲際彈道導(dǎo)彈，1982 年 10 月成功地發(fā)射了潛地導(dǎo)彈，中國已經(jīng)研制并裝備了不同類型的中遠(yuǎn)程、洲際戰(zhàn)略彈道導(dǎo)彈，及其他多種類型的戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈。
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